LeRobot v0.5.0 : mise à l'échelle dans toutes les dimensions

Avec plus de 200 PR fusionnés et plus de 50 nouveaux contributeurs depuis la v0.4.0, LeRobot v0.5.0 est notre plus grande version à ce jour, s'étendant dans toutes les directions à la fois. Plus de robots (y compris notre premier humanoïde), plus de politiques (y compris le retour des VLA autorégressifs), des ensembles de données plus rapides, des environnements de simulation que vous pouvez charger directement depuis le Hub et une base de code modernisée fonctionnant sur Python 3.12 et Transformers v5. Que vous formiez des politiques en simulation ou que vous les déployiez sur du matériel réel, la v0.5.0 a quelque chose pour vous.

TL;DR

LeRobot v0.5.0 ajoute la prise en charge complète des humanoïdes Unitree G1 (modèles de contrôle du corps entier), de nouvelles politiques – notamment les VLA autorégressifs Pi0-FAST et le Real-Time Chunking pour une inférence réactive – et un encodage vidéo en streaming qui élimine les temps d'attente entre les épisodes d'enregistrement. La version introduit également EnvHub pour le chargement d'environnements de simulation à partir de Hugging Face Hub, l'intégration NVIDIA IsaacLab-Arena et une modernisation majeure de la base de code avec Python 3.12+, Transformers v5 et des plugins de stratégie tiers.

Table des matières

• LeRobot v0.5.0 : mise à l'échelle dans toutes les dimensions
  • TL;DR
  • Table des matières
  • Matériel : plus de robots que jamais
    • Humanoïde Unitree G1
    • OpenArm et OpenArm Mini
    • Plus de robots
    • Moteurs de bus CAN
  • Politiques : un zoo modèle en pleine croissance
    • Pi0-FAST : VLA autorégressifs
    • Blocage en temps réel (RTC)
    • Mur-X
    • X-VLA
    • SARM
    • Prise en charge PEFT
  • Ensembles de données : enregistrement plus rapide, formation plus rapide
    • Encodage vidéo en streaming
    • Formation d'images 10 fois plus rapide, encodage 3 fois plus rapide
    • Nouveaux outils de jeu de données
  • EnvHub : environnements du Hub
    • NVIDIA IsaacLab-Arena
  • Base de code : une fondation moderne
  • Communauté et écosystème
  • Pensées finales

Matériel : plus de robots que jamais

LeRobot v0.5.0 élargit considérablement la liste du matériel pris en charge – des bras et robots mobiles jusqu'à un humanoïde complet.

Humanoïde Unitree G1

Le plus gros ajout matériel de cette version : la prise en charge complète des humanoïdes Unitree G1. Il s'agit de la première intégration humanoïde de LeRobot, et elle est complète :

• Locomotion : Marcher, naviguer et se déplacer dans des environnements.
• Manipulation : effectuez des tâches de manipulation d'objets adroites.
• Téléopération : contrôlez le G1 à distance grâce à une interface de télé...
  [Courte citation de 8% de l'article original]